在古代，中国有不少人了解阿拉伯国家情况，其中以张骞、甘英和杜环最有名。张骞是第一位了解阿拉伯事务的中国人。汉朝（公元前206年-公元220年）汉武帝（公元前140年-公元前88年）时，他于公元前139年出使大月氏（现新疆伊梨地区大月氏王国）。公元前119年又出使乌孙（伊梨地区乌孙王国）。他的助手被派往大夏（现阿富汗北部巴克塔利亚王国）和安息（现伊朗）。这是中国使者第一次访问中东地区。
公元97年，甘英奉西域都护班超之命出使大秦（罗马帝国）时到了西海（阿拉伯湾）。由于当地船员故意称海路危险，困难多，少则3个月，多则两年，甘英只好放弃原定计划，行至半路又回到中国。甘英是第一位亲眼看到阿拉伯湾的中国人。
杜环，唐代人（公元618年-907年）。于公元751年随高仙芝进军中亚，在大食（阿拉伯帝国）被俘。被俘后来到阿拉伯国家。回国后，他撰写了《经行记》，谈到阿拉伯政治、经济和风土人情。这是中国人关于阿拉伯国家自然与人文状况第一份准确详细的报告。
可以说，以上三人张骞、甘英、杜环为中、阿友好交往做出了不可磨灭的贡献。
特别是张骞奉汉武帝之命两次出使西域，为开创中国通往西亚和地中海沿岸阿拉伯国家道路做出了贡献。这就是著名的丝绸之路，它是中国人民同中亚地区人民以及阿拉伯各国友谊的见证，他对推动中国，阿拉伯国家政治、经济和文化交流起过巨大的历史作用。
公元前5世纪，中国丝绸经过波斯传到阿拉伯国家、希腊和罗马。张骞出使西域后，汉朝派往西亚和阿拉伯国家的使团增多。同时，中国的丝绸、瓷器、茶叶等也来到西亚和地中海沿岸的阿拉伯国家，而阿拉伯商人也来到中国，他们带来大量的动、植物产品。
唐朝（公元618年-907年）时期，中国与阿拉伯各国交往最活跃。其间，达10万阿拉伯和波斯商人来中国做生意，有的在长安（今西安，当时唐朝首都），有的在洛阳。他们在中国经商几十年，有的在中国安家落户。
宋朝（公元960年-1279年）时，中外海上交通发达，许多阿拉伯商人乘船来到中国做生意。当时的广州、泉州、扬州都是对外贸易的重要港口。当时中国政府为他们设坊学，兴建清真寺，对外侨实行保护政策。他们进出完全自由，从而大大促进中国对外贸易的繁荣。
明朝（公元1368年-1644年）时，中国与阿拉伯国家交往也很多。其间，明太祖，明成祖十分重视海上往来，派航海家郑和去西洋（即印度洋）访问。郑和从公元1405年至1433年先后7次下西洋，历时28年。郑和的船队庞大，由100多艘船只、28,000多船员组成。郑和也是明朝政府的使者，在长达30年的大洋生涯中，郑和先后访问南亚、东南亚、西亚、东非地区30多个国家，其中包括佐法尔、阿曼、亚丁、麦加和阿拉伯半岛其他地区。郑和和他的助手曾去麦加朝觐。在佐法尔，郑和3次访问了都城米尔巴特，并从事商务和外交活动。在公元4世纪至15世纪，米尔巴特是佐法尔王国首府，也是重要商港，市场繁荣，商贾云集。郑和船队抵达时，市民在码头敲罗打鼓，载歌载舞。在第三次下西洋时（公元431年）和第七次下西洋时，郑和向佐法尔国王递交国书，并向国王赠送丝绸、瓷器等礼品。佐法尔国王派大臣迎接郑和并传谕国人拿出香乳等交换中国丝绸、瓷器和茶叶。郑和的船队返回中国时，佐法尔国王派使臣并邀集其他一些国家使臣一起随郑和船队访问中国。他们带着乳香和名贵香料赠送中国皇帝。到中国后，宣德皇帝亲自接见他们。有的使臣在中国住了三年之久。他们回国时，英宗皇帝请他们给佐法尔国王带去礼物和问候，这就是两国政府正式交往的开始。据《唐史》记载，佐法尔国王于公元1421年派佐法尔和其他国家另两名使者来中国访问，明成祖派郑和回访。郑和带着国书和各种礼品给佐法尔国王。这是郑和第六次下西洋（公元1421年-1422年），佐法尔国王又派使者回访。佐法尔使者于1422年到达北京。1425年，郑和第七次下西洋，其间又一次访问佐法尔。佐法尔国王派使者随郑和船队回访。使者于1433年抵达北京。在中国居住一直到1436年回国。因此可以说，中、阿友好关系历史悠久。
值得提及的是，郑和与他的助手，阿语翻译马欢和费信是最早从佐法尔徒步去麦加朝觐的中国穆斯林。郑和船队回国后，马欢写了《瀛涯胜览》、费信写了《星槎胜览》。这些著作记述了阿拉伯地区政治、经济、文化和宗教等方面情况。
中国的四大发明棗造纸、印刷、火药、指南针是当时世界上最先进的技术。公元8世纪及其后这些发明传到阿拉伯国家，然后传入西班牙和欧洲地区。同时，瓷器和茶叶也传入一些阿拉伯国家。
20世纪70年代初至80年代末，中国考古工作者在丝绸之路沿途：新疆、青海、甘肃、陕西以及广东和泉州发现大量文物。这些历史文物充分说明中国人民与阿拉伯人民之间的传统友谊源远流长。
到清朝（公元1616年-1911年）末期，由于1840年鸦片战争后西方大国对中国的殖民统治，海盗活动猖獗，加上清政府腐败，中国与阿拉伯国家的经贸交往大大减少。1911年辛亥革命后，中国忙于国内事务，无暇顾及对阿拉伯国家的交往。
新中国成立后，中阿友好关系进入了一个新阶段，各方面都在恢复，发展，扩大。
